Βγάζουμε την πέτσα από το κοτόπουλο και το κόβουμε σε λωρίδες. Σε ένα βαθύ μπολ βάζουμε το χυμό λεμόνι,τη σάλτσα σόγιας, το ψιλοκομμένο σκόρδο, το ελαιόλαδο, ελάχιστο αλάτι γιατί η σάλτσα σόγιας είναι αλμυρή και πιπέρι. Ανακατεύουμε καλά τα υλικά και φτιάχνουμε τη μαρινάδα για το κοτόπουλο.
Βυθίζουμε τις λωρίδες κοτόπουλου στη μαρινάδα και τις γυρνάμε με ένα πηρούνι για πάει παντού η σάλτσα αυτή. Σκεπάζουμε το μπολ και αφήνουμε το κοτόπουλο μέσα στη μαρινάδα για 2-3 ώρες, βάζοντας το μπολ στο ψυγείο. 
Προθερμαίνουμε το φούρνο στο γκριλ. Περνάμε σε καλαμάκια τις λωρίδες κοτόπουλου και τις τοποθετούμε σε μια σχάρα. Τη σχάρα αυτή τη βάζουμε πάνω από το ταψί. Ρίχνουμε στον πάτο του ταψιού ελάχιστο νερό. Βάζουμε τα σουβλάκια κοτόπουλου να ψηθούν.
Σε 8-10 λεπτά, τα βγάζουμε από το φούρνο και τα γυρνάμε από την άλλη πλευρά. Τα αφήνουμε να ψηθούν άλλα 8-10 λεπτά απ΄αυτή την πλευρά και είναι έτοιμα. Τα σερβίρουμε σε πιατέλα μαζί με το αγγούρι κομμένο σε φέτες. Συνοδεύουμε με τη σως γιαουρτιού.